Laurenzana come molti paesi della Basilicata affonda le sue origini nel medioevo , quando ragioni difensive portano allo svilupparsi del primo insediamento intorno alla rupe. La successiva crescita avviene intorno ai due poli costituiti dalla Chiesa Madre e dal Castello. Le prime fonti documentarie risalgono al periodo normanno. In epoca successiva, gli Angioini, apportarono notevoli cambiamenti sia al castello che al centro abitato, che viene per la prima volta racchiuso da una cinta muraria munita di torri rotonde scarpate. Nel 1268, i suoi abitanti parteciparono alla rivolta Ghibellina. Nel periodo Aragonese fu posseduta dalla famiglia Orsini del Balzo, successivamente fu dominata da altre famiglie feudatarie come: i Loffredo, i Filangieri ed infine i Quarto. Solo nel XVII secolo, in conseguenza della crescita urbana e degli scambi commerciali, le torri della cinta muraria vengono assorbite nel tessuto urbano e riutilizzate per uso civile. L'organismo urbano si sviluppò successivamente, lungo il percorso di crinale dove sorsero i maggiori palazzi della borghesia: Palazzo Asselta, Palazzo Graziadei-Domenico dell’Orco, Palazzo D'Urso. Elementi caratteristici per chi visita il centro storico sono: i numerosi "archi" a sottopasso delle le case; le vie , cosiddette "Strèttele", del borgo medievale; particolari scorci urbani con le "case in pietra" e sopratutto l'immagine del Castello e della Chiesa Madre che dominano dall'alto l'intero abitato.